Ilana alaye ti yiyan awakọ servo

Servo jẹ ẹrọ gbigbe agbara ti o pese iṣakoso fun iṣẹ iṣipopada ti o nilo nipasẹ ohun elo eletiriki.Nitorinaa, apẹrẹ ati yiyan ti eto servo jẹ ilana ti yiyan agbara ti o yẹ ati awọn paati iṣakoso fun eto iṣakoso išipopada eletiriki ti ẹrọ naa.O kan Awọn ọja ti o gba ni akọkọ pẹlu:

Alakoso adaṣe ti a lo lati ṣakoso ipo gbigbe ti ipo kọọkan ninu eto naa;

Wakọ Servo ti o yipada AC tabi agbara DC pẹlu foliteji ti o wa titi ati igbohunsafẹfẹ sinu ipese agbara iṣakoso ti o nilo nipasẹ moto servo;

Mọto Servo ti o yi iyipada agbara iyipada lati ọdọ awakọ sinu agbara ẹrọ;

Awọn ẹrọ gbigbe ẹrọ ti o ndari awọn darí kainetik agbara to ik fifuye;

…

Ṣiyesi pe ọpọlọpọ awọn ọna ti ologun ti awọn ọja servo ile-iṣẹ wa lori ọja, ṣaaju titẹ aṣayan ọja kan pato, a tun nilo lati kọkọ ni ibamu si awọn iwulo ipilẹ ti ohun elo iṣakoso išipopada ohun elo ti a ti kọ, pẹlu awọn oludari, awọn awakọ, awọn awakọ Alakoko. ibojuwo ni a ṣe pẹlu awọn ọja servo gẹgẹbi awọn idinku… ati bẹbẹ lọ.

Ni ọwọ kan, ibojuwo yii da lori awọn abuda ile-iṣẹ, awọn ihuwasi ohun elo ati awọn abuda iṣẹ ṣiṣe ti ohun elo lati wa diẹ ninu awọn jara ọja ti o wa ati awọn akojọpọ eto lati ọpọlọpọ awọn ami iyasọtọ.Fun apẹẹrẹ, awọn servo ni afẹfẹ agbara ayípadà ipolowo ohun elo jẹ o kun awọn iṣakoso ipo ti awọn abẹfẹlẹ igun, ṣugbọn awọn ọja ti a lo nilo lati wa ni anfani lati orisirisi si si awọn simi ati simi ṣiṣẹ ayika;ohun elo servo ti o wa ninu ẹrọ titẹ sita nlo iṣakoso amuṣiṣẹpọ alakoso laarin awọn aake pupọ Ni akoko kanna, o ni itara diẹ sii lati lo eto iṣakoso išipopada pẹlu iṣẹ iforukọsilẹ to gaju;Awọn ohun elo taya ọkọ san ifojusi diẹ sii si ohun elo okeerẹ ti ọpọlọpọ iṣakoso išipopada arabara ati awọn eto adaṣe gbogbogbo;ẹrọ ẹrọ ṣiṣu nilo eto lati lo ninu ilana iṣelọpọ ọja.Torque ati iṣakoso ipo pese awọn aṣayan iṣẹ pataki ati awọn algoridimu paramita….

Ni apa keji, lati irisi ipo ohun elo, ni ibamu si ipele iṣẹ ati awọn ibeere eto-aje ti ẹrọ, yan jara ọja ti jia ti o baamu lati ami iyasọtọ kọọkan.Fun apẹẹrẹ: ti o ko ba ni awọn ibeere ti o ga julọ fun iṣẹ ẹrọ, ati pe o fẹ lati fi isuna rẹ pamọ, o le yan awọn ọja ọrọ-aje;Lọna miiran, ti o ba ni awọn ibeere iṣẹ ṣiṣe giga fun iṣiṣẹ ohun elo ni awọn ofin ti deede, iyara, idahun agbara, ati bẹbẹ lọ, lẹhinna nipa ti ara O jẹ dandan lati mu igbewọle isuna pọ si fun rẹ.

Ni afikun, o tun jẹ dandan lati ṣe akiyesi awọn ifosiwewe ayika ohun elo pẹlu iwọn otutu ati ọriniinitutu, eruku, ipele aabo, awọn ipo itusilẹ ooru, awọn iṣedede ina, awọn ipele ailewu, ati ibamu pẹlu awọn laini iṣelọpọ ti o wa tẹlẹ…

O le rii pe yiyan akọkọ ti awọn ọja iṣakoso išipopada jẹ eyiti o da lori iṣẹ ti jara ami iyasọtọ kọọkan ninu ile-iṣẹ naa.Ni akoko kanna, igbesoke aṣetunṣe ti awọn ibeere ohun elo, titẹsi awọn ami iyasọtọ tuntun ati awọn ọja tuntun yoo tun ni ipa kan lori rẹ..Nitorinaa, lati ṣe iṣẹ ti o dara ni apẹrẹ ati yiyan awọn eto iṣakoso išipopada, awọn ifiṣura alaye imọ-ẹrọ ile-iṣẹ ojoojumọ tun jẹ pataki pupọ.

Lẹhin ibojuwo alakoko ti jara ami iyasọtọ ti o wa, a le ṣe apẹrẹ siwaju ati yiyan eto iṣakoso išipopada fun wọn.

Ni akoko yii, o jẹ dandan lati pinnu pẹpẹ iṣakoso ati faaji gbogbogbo ti eto ni ibamu si nọmba awọn aake išipopada ninu ohun elo ati idiju ti awọn iṣe iṣẹ.Ni gbogbogbo, nọmba awọn aake pinnu iwọn eto naa.Nọmba awọn aake diẹ sii, ibeere ti o ga julọ fun agbara oludari.Ni akoko kanna, o tun jẹ dandan lati lo imọ-ẹrọ akero ninu eto lati jẹ ki o rọrun ati dinku oludari ati awakọ.Nọmba awọn asopọ laarin awọn ila.Idiju ti iṣẹ iṣipopada yoo ni ipa lori yiyan ti ipele iṣẹ oludari ati iru ọkọ akero.Iyara akoko gidi ti o rọrun ati iṣakoso ipo nikan nilo lati lo oludari adaṣiṣẹ lasan ati ọkọ akero aaye;Amuṣiṣẹpọ akoko-giga laarin awọn aake pupọ (gẹgẹbi awọn ẹrọ itanna ati awọn kamẹra itanna) nilo oludari mejeeji ati ọkọ akero aaye O ni iṣẹ amuṣiṣẹpọ aago giga-giga, iyẹn ni, o nilo lati lo oludari ati ọkọ akero ile-iṣẹ ti o le ṣe gidi gidi. -akoko išipopada iṣakoso;ati pe ti ẹrọ naa ba nilo lati pari ọkọ ofurufu tabi interpolation aaye laarin awọn aake pupọ tabi paapaa ṣepọ iṣakoso robot, lẹhinna ipele iṣẹ ti oludari Awọn ibeere paapaa ga julọ.

Da lori awọn ilana ti o wa loke, a ti ni anfani lati yan awọn oludari ti o wa lati awọn ọja ti a ti yan tẹlẹ ati ṣe wọn si awọn awoṣe pato diẹ sii;lẹhinna da lori ibamu ti okobus, a le yan awọn oludari ti o le ṣee lo pẹlu wọn.Awakọ ti o baamu ati awọn aṣayan motor servo ti o baamu, ṣugbọn eyi jẹ nikan ni ipele ti jara ọja.Nigbamii ti, a nilo lati pinnu siwaju sii awoṣe pato ti awakọ ati ọkọ ayọkẹlẹ ni ibamu si ibeere agbara ti eto naa.

Gẹgẹbi inertia fifuye ati iṣipopada iṣipopada ti ipo kọọkan ninu awọn ibeere ohun elo, nipasẹ agbekalẹ fisiksi ti o rọrun F = m · a tabi T = J · α, ko nira lati ṣe iṣiro ibeere iyipo wọn ni aaye akoko kọọkan ninu iyipo išipopada.A le ṣe iyipada iyipo ati awọn ibeere iyara ti ipo iṣipopada kọọkan ni ipari fifuye si ẹgbẹ mọto ni ibamu si ipin gbigbe tito tẹlẹ, ati lori ipilẹ yii, ṣafikun awọn ala ti o yẹ, ṣe iṣiro awakọ ati awọn awoṣe mọto ni ọkọọkan, ati yara fa soke. Akọsilẹ eto fun Ṣaaju titẹ nọmba nla ti iṣẹ amọna ati arẹwẹsi, ṣe igbelewọn iye owo-doko ti jara ọja yiyan ni ilosiwaju, nitorinaa idinku nọmba awọn omiiran.

Bibẹẹkọ, a ko le gba iṣiro iṣeto yii lati iyipo fifuye, ibeere iyara ati ipin gbigbe tito tẹlẹ bi ojutu ikẹhin fun eto agbara.Nitori iyipo ati awọn ibeere iyara ti motor yoo ni ipa nipasẹ ipo gbigbe ẹrọ ti eto agbara ati ibatan ipin iyara rẹ;ni akoko kanna, inertia ti motor funrararẹ tun jẹ apakan ti fifuye fun eto gbigbe, ati pe a n gbe ọkọ ayọkẹlẹ lakoko iṣẹ ti ẹrọ naa.O jẹ gbogbo eto gbigbe pẹlu fifuye, ẹrọ gbigbe ati inertia tirẹ.

Ni ori yii, yiyan ti eto agbara servo ko da lori iṣiro ti iyipo ati iyara ti ipo iṣipopada kọọkan… ati bẹbẹ lọ.Iyipo kọọkan ti išipopada ni ibamu pẹlu ẹyọ agbara to dara.Ni ipilẹ, o da lori iwuwo / inertia ti fifuye, ọna ti n ṣiṣẹ, ati awọn awoṣe gbigbe ẹrọ ti o ṣeeṣe, rọpo awọn iye inertia ati awọn aye awakọ (awọn abuda-igbohunsafẹfẹ akoko) ti ọpọlọpọ awọn awakọ omiiran sinu rẹ, ati afiwera. iyipo rẹ (tabi agbara) pẹlu Ibugbe ti iyara ni ipa ọna abuda, ilana wiwa apapo to dara julọ.Ni gbogbogbo, o nilo lati lọ nipasẹ awọn igbesẹ wọnyi:

Da lori ọpọlọpọ awọn aṣayan gbigbe, ṣe maapu ọna iyara ati inertia ti fifuye ati paati gbigbe ẹrọ kọọkan si ẹgbẹ mọto;

Awọn inertia ti kọọkan tani motor ti wa ni superimposed pẹlu awọn inertia ti awọn fifuye ati awọn gbigbe siseto ya aworan si awọn motor ẹgbẹ, ati awọn iyipo eletan ti tẹ ti wa ni gba nipa apapọ awọn iyara ti tẹ lori motor ẹgbẹ;

Ṣe afiwe iwọn ati ibaramu inertia ti iyara moto ati iyipo iyipo labẹ awọn ipo pupọ, ati rii akojọpọ aipe ti awakọ, mọto, ipo gbigbe ati ipin iyara.

Niwọn igba ti iṣẹ ti o wa ni awọn ipele ti o wa loke nilo lati ṣe fun ipo kọọkan ninu eto, iṣẹ ṣiṣe ti yiyan agbara ti awọn ọja servo jẹ eyiti o tobi pupọ, ati pupọ julọ akoko ni apẹrẹ ti eto iṣakoso išipopada nigbagbogbo jẹ run nibi.Ibi.Gẹgẹbi a ti sọ tẹlẹ, o jẹ dandan lati ṣe iṣiro awoṣe nipasẹ ibeere iyipo lati dinku nọmba awọn omiiran, ati pe eyi ni itumọ.

Lẹhin ipari apakan yii ti iṣẹ naa, o yẹ ki a tun pinnu diẹ ninu awọn aṣayan iranlọwọ iranlọwọ ti awakọ ati mọto bi o ṣe nilo lati pari awọn awoṣe wọn.Awọn aṣayan iranlọwọ wọnyi pẹlu:

Ti o ba yan awakọ ọkọ akero DC ti o wọpọ, awọn oriṣi awọn ẹya atunṣe, awọn asẹ, awọn reactors ati awọn paati asopọ ọkọ akero DC (gẹgẹbi ọkọ ofurufu ọkọ ayọkẹlẹ) yẹ ki o pinnu ni ibamu si pinpin minisita;

Ṣe ipese awọn ipo kan tabi gbogbo eto awakọ pẹlu awọn resistors braking tabi awọn ẹya braking isọdọtun bi o ti nilo;

Boya ọpa ti njade ti moto yiyi jẹ ọna bọtini tabi ọpa opiti, ati boya o ni idaduro;

Motor laini nilo lati pinnu nọmba ti awọn modulu stator ni ibamu si ipari ọpọlọ;

Ilana esi Servo ati ipinnu, afikun tabi pipe, titan-ọkan tabi titan-pupọ;

…

Ni aaye yii, a ti pinnu awọn aye pataki ti oriṣi ami iyasọtọ omiiran ninu eto iṣakoso išipopada lati ọdọ oludari si awọn awakọ servo ti ipo iṣipopada kọọkan, awoṣe ti moto ati ẹrọ gbigbe ẹrọ ti o ni ibatan.

Ni ipari, a tun nilo lati yan diẹ ninu awọn paati iṣẹ ṣiṣe pataki fun eto iṣakoso išipopada, gẹgẹbi:

Awọn koodu oluranlọwọ (spindle) ti o ṣe iranlọwọ fun awọn ipo (s) kan tabi gbogbo eto lati muuṣiṣẹpọ pẹlu awọn paati išipopada ti kii ṣe servo;

Module I / O iyara giga fun riri igbewọle kamẹra giga-giga tabi iṣelọpọ;

Orisirisi awọn kebulu asopọ itanna, pẹlu: awọn kebulu agbara servo motor, esi ati awọn kebulu fifọ, awọn kebulu ibaraẹnisọrọ ọkọ akero laarin awakọ ati oludari…;

…

Ni ọna yii, yiyan ti gbogbo eto iṣakoso išipopada servo ohun elo ti pari ni ipilẹ.